MPD数据由构建的多模式感知车辆系统收集。数据由配备GPU的工业计算机实时记录。车辆顶部设置了六个摄像头和四个激光雷达，以下是传感器设置图：

在数据收集期间，车速保持在40km / h。OpenMPD 由连续的帧片段组成，每个片段持续 5 秒。对于 5 秒内的连续图像帧，相机每隔一帧注释一次，以获得 100 张标记图像。此外，机械激光雷达在 5 秒内连续注释每个点云。为了帮助研究人员快速了解 OpenMPD，我们还提供了有关如何使用 OpenMPD 的教程。

相机

OpenMPD 数据集专为现实世界中的复杂情况而设计。在这种情况下，我们需要数据收集平台的视图是 360°。因此，我们增加了一个面向车辆后部的摄像头。

以下是所有相机的参数：

雷达

为了通过雷达提供360度的整个环境，我们在车辆的前车顶放置了一个128光束的雷达，这也是主场景的数据采集设备。与那些波束较少的雷达相比，它可以从远距离收集信息，数据更准确，指向更密集。为了克服盲点的问题，我们决定在两侧放置 2 个带有 16 个光束的雷达，在背面放置 1 个带有 40 个光束的雷达，以覆盖所有范围。我们将所有雷达设置为 10Hz。

以下是所有激光雷达的参数：

感谢全球领先的人工智能数据服务提供商Datatang（https://www.datatang.ai，stock code：831428），提供量身定制的数据服务。它的几个注释平台通过集成自动注释工具设法降低了数据处理成本。数据堂通过高质量的训练数据服务，帮助全球数千家AI企业提升AI模型的性能。